Էլեկտրաէներգիայի օժանդակությամբ ռոբոտացված ձեռքը ավտոմատ մեխանիկական սարք է, որը լայնորեն օգտագործվել է ռոբոտաշինության ոլորտում: Այն կարելի է գտնել արդյունաբերական արտադրության, բժշկության, զվարճանքի ծառայությունների, ռազմական, կիսահաղորդիչների արտադրության և տիեզերքի ուսումնասիրության ոլորտներում: Չնայած դրանք ունեն տարբեր ձևեր, դրանք բոլորն ունեն ընդհանուր առանձնահատկություն, այն է, որ կարող են ընդունել հրահանգներ և գործել եռաչափ (կամ երկչափ) տարածության որոշակի կետում: Այսպիսով, որո՞նք են նման բարձր պահանջարկ ունեցող էլեկտրաէներգիայի օժանդակությամբ ռոբոտացված ձեռքի նախագծման պահանջները: Ստորև խմբագիրը ձեզ կներկայացնի.
1、Էլեկտրաէներգիայի օժանդակությամբ ռոբոտացված ձեռքը պետք է ունենա մեծ բեռ կրելու կարողություն, լավ կոշտություն և թեթև քաշ։
Էլեկտրաէներգիայի օժանդակությամբ ռոբոտացված ձեռքի կոշտությունը անմիջականորեն ազդում է դրա կայունության, արագության և դիրքավորման ճշգրտության վրա՝ աշխատանքային մասը բռնելիս: Եթե կոշտությունը վատ է, դա կառաջացնի ծռման դեֆորմացիա ուղղահայաց հարթությունում և կողմնային պտտման դեֆորմացիա հորիզոնական հարթությունում: Էլեկտրաէներգիայի օժանդակությամբ ռոբոտացված ձեռքը կթրթռա, կամ աշխատանքային մասը կխրվի և չի կարողանա աշխատել շարժման ընթացքում: Այդ պատճառով ձեռքը սովորաբար օգտագործում է կոշտ ուղղորդող ձողեր՝ ձեռքի կոշտությունը մեծացնելու համար, և յուրաքանչյուր հենարանի և միացման կոշտությունը նույնպես պահանջում է որոշակի պահանջներ՝ ապահովելու համար, որ այն կարողանա դիմակայել անհրաժեշտ շարժիչ ուժին:
2、Էլեկտրաէներգիայի օժանդակությամբ ռոբոտացված ձեռքի շարժման արագությունը պետք է լինի համապատասխան, իսկ իներցիան՝ փոքր։
Ռոբոտացված ձեռքի շարժման արագությունը սովորաբար որոշվում է արտադրանքի արտադրության ռիթմի հիման վրա, սակայն խորհուրդ չի տրվում կուրորեն հետապնդել բարձր արագությունը: Էլեկտրաէներգիայի օժանդակությամբ ռոբոտացված ձեռքը գործարկվում է, երբ այն ստացիոնար վիճակից հասնում է նորմալ շարժման արագության և կանգ է առնում, երբ կանգ է առնում նորմալ արագության վրա: Փոփոխական արագության գործընթացը արագության բնութագրական կոր է: Օժանդակ ռոբոտացված ձեռքի քաշը շատ թեթև է, ինչը գործարկումն ու կանգառը դարձնում է շատ հարթ:
3、Օժանդակ ռոբոտային ձեռքի գործողությունը պետք է ճկուն լինի
Էլեկտրաէներգիայի օժանդակությամբ ռոբոտացված ձեռքի կառուցվածքը պետք է լինի կոմպակտ և կոմպակտ, որպեսզի էլեկտրաէներգիայի օժանդակությամբ ռոբոտացված ձեռքի շարժումը լինի թեթև և ճկուն: Բումի վրա գլանաձև կրողներ ավելացնելը կամ գնդիկավոր ուղեցույցների օգտագործումը նույնպես կարող է բումի արագ և սահուն շարժումը խթանել: Բացի այդ, կոնսոլային մանիպուլյատորների համար պետք է հաշվի առնել նաև թևի վրա բաղադրիչների դասավորությունը, այսինքն՝ հաշվարկել շարժվող մասերի քաշի շեղման մոմենտը պտտման, բարձրացման և հենման կենտրոնների վրա: Անհավասարակշիռ մոմենտը չի նպաստում ռոբոտացված ձեռքի շարժմանը: Չափազանց անհավասարակշիռ մոմենտը կարող է առաջացնել էլեկտրաէներգիայի օժանդակությամբ ռոբոտացված ձեռքի թրթռում, ինչը կարող է հանգեցնել բարձրացման ընթացքում խորտակման, ինչպես նաև ազդել շարժման ճկունության վրա: Ծանր դեպքերում օժանդակ ռոբոտացված ձեռքը և սյունը կարող են խրվել: Հետևաբար, էլեկտրաէներգիայի օժանդակությամբ ռոբոտացված ձեռք նախագծելիս փորձեք, որ թևի ծանրության կենտրոնը անցնի պտտման կենտրոնով կամ պտտման կենտրոնին որքան հնարավոր է մոտ՝ շեղման մոմենտը նվազեցնելու համար: Երկու թևերի հետ միաժամանակ աշխատող ռոբոտացված ձեռքի համար թևերի դասավորությունը պետք է լինի հնարավորինս սիմետրիկ կենտրոնի հետ՝ հավասարակշռություն ապահովելու համար:
4、Օժանդակ ռոբոտային ձեռքի գործողությունը պետք է ճկուն լինի
Էլեկտրաէներգիայի օժանդակությամբ ռոբոտացված ձեռքի կառուցվածքը պետք է լինի կոմպակտ և կոմպակտ, որպեսզի էլեկտրաէներգիայի օժանդակությամբ ռոբոտացված ձեռքի շարժումը լինի թեթև և ճկուն: Բումի վրա գլանաձև կրողներ ավելացնելը կամ գնդիկավոր ուղեցույցների օգտագործումը նույնպես կարող է բումի արագ և սահուն շարժումը խթանել: Բացի այդ, կոնսոլային մանիպուլյատորների համար պետք է հաշվի առնել նաև թևի վրա բաղադրիչների դասավորությունը, այսինքն՝ հաշվարկել շարժվող մասերի քաշի շեղման մոմենտը պտտման, բարձրացման և հենման կենտրոնների վրա: Անհավասարակշիռ մոմենտը չի նպաստում ռոբոտացված ձեռքի շարժմանը: Չափազանց անհավասարակշիռ մոմենտը կարող է առաջացնել էլեկտրաէներգիայի օժանդակությամբ ռոբոտացված ձեռքի թրթռում, ինչը կարող է հանգեցնել բարձրացման ընթացքում խորտակման, ինչպես նաև ազդել շարժման ճկունության վրա: Ծանր դեպքերում օժանդակ ռոբոտացված ձեռքը և սյունը կարող են խրվել: Հետևաբար, էլեկտրաէներգիայի օժանդակությամբ ռոբոտացված ձեռք նախագծելիս փորձեք, որ թևի ծանրության կենտրոնը անցնի պտտման կենտրոնով կամ պտտման կենտրոնին որքան հնարավոր է մոտ՝ շեղման մոմենտը նվազեցնելու համար: Երկու թևերի հետ միաժամանակ աշխատող ռոբոտացված ձեռքի համար թևերի դասավորությունը պետք է լինի հնարավորինս սիմետրիկ կենտրոնի հետ՝ հավասարակշռություն ապահովելու համար:
Հրապարակման ժամանակը. Ապրիլի 26-2023