Մանիպուլյատորի ներածություն

Aմանիպուլյատորավտոմատ գործող սարք է, որը կարող է ընդօրինակել մարդու ձեռքի և բազկի որոշակի շարժողական գործառույթներ՝ առարկաներ բռնելու և տեղափոխելու կամ գործիքներ մանիպուլյացիայի ենթարկելու համար՝ համաձայն ֆիքսված ծրագրի։ Այն բնութագրվում է բազմազան սպասվող գործողություններ կատարելու համար ծրագրավորվելու ունակությամբ և ունի ինչպես մարդկային, այնպես էլ մանիպուլյատոր մեքենաների կառուցվածքային և կատարողական առավելությունները։

Մանիպուլյատորները առաջին արդյունաբերական և առաջին ժամանակակից մանիպուլյատորներն են, որոնք կարող են փոխարինել մարդկային ծանր աշխատանքը՝ արտադրության մեխանիզացման և ավտոմատացման հասնելու համար, և կարող են գործել վնասակար միջավայրերում՝ անձնական անվտանգությունը պաշտպանելու համար, ուստի դրանք լայնորեն կիրառվում են մեխանիկական արտադրության, մետալուրգիայի, էլեկտրոնիկայի, թեթև արդյունաբերության և ատոմային էներգիայի ոլորտներում։

Այսօրվա կյանքում տեխնոլոգիաները օրեցօր զարգանում են, մանիպուլյատորի և մարդու ձեռքի միջև ամենամեծ տարբերությունը ճկունությունն ու ուժն է: Այսինքն՝ մանիպուլյատորի ամենամեծ առավելությունն այն է, որ այն կարող է նույն գործողությունը կրկնել մեխանիկական նորմալ դեպքում՝ երբեք չհոգնելով: Մանիպուլյատորի կիրառումը նույնպես ավելի ու ավելի լայն տարածում կգտնի, մանիպուլյատորը վերջին տասնամյակներում մշակված բարձր տեխնոլոգիական ավտոմատ արտադրական սարքավորում է, գործողությունների ճշգրտությունը և շրջակա միջավայրում գործողություններ կատարելու ունակությունը: Կարևոր ճյուղ է:արդյունաբերական մանիպուլյատորային մանիպուլյատորներ.

Ըստ վարման ռեժիմի՝ մեքենաները կարելի է բաժանել հիդրավլիկ, պնևմատիկ, էլեկտրական և մեխանիկական։ Բնութագրվում են բազմազան գործողություններ կատարելու համար ծրագրավորվելու ունակությամբ, կառուցվածքն ու կատարողականությունը համատեղում են մարդկային և մանիպուլյատոր մեքենաների համապատասխան առավելությունները։

Մանիպուլյատորը հիմնականում բաղկացած է երեք հիմնական մասից՝ շարժիչ, շարժիչ մեխանիզմ և կառավարման համակարգ: Ձեռքը այն մասն է, որն օգտագործվում է աշխատանքային մասը (կամ գործիքը) բռնելու համար և ունի տարբեր կառուցվածքային ձևեր, ինչպիսիք են՝ սեղմման տեսակը, ամրացման տեսակը և ադսորբցիայի տեսակը՝ կախված բռնված առարկայի ձևից, չափից, քաշից, նյութից և գործառնական պահանջներից: Շարժման մեխանիզմը, այնպես որ ձեռքը կատարում է տարբեր պտույտներ (տատանումներ), շարժումներ կամ կոմպոզիտային շարժումներ՝ նախատեսված գործողությունը կատարելու համար, փոխելով բռնված առարկայի դիրքը և կեցվածքը: Շարժման մեխանիզմի անկախ շարժումները, ինչպիսիք են բարձրացնելը, տատանումները և պտտումը, կոչվում են մանիպուլյատորի ազատության աստիճան: Տարածության մեջ ցանկացած դիրքում և կողմնորոշմամբ առարկա բռնելու համար անհրաժեշտ են ազատության վեց աստիճաններ: Ազատության աստիճանները մանիպուլյատորի նախագծման հիմնական պարամետրերն են: Որքան շատ ազատության աստիճաններ, այնքան մեծ է մանիպուլյատորի ճկունությունը, այնքան լայն է բազմակողմանիությունը և այնքան բարդ է նրա կառուցվածքը: Ընդհանուր առմամբ, հատուկ...մանիպուլյատորներունեն 2-ից 3 աստիճան ազատություն։ Կառավարման համակարգը օգտագործվում է որոշակի շարժումներ կատարելու համար՝ կառավարելով մանիպուլյատորի ազատության յուրաքանչյուր աստիճանի շարժիչը։ Այն նաև ստանում է հետադարձ կապ սենսորներից՝ կայուն փակ ցիկլի կառավարում ձևավորելու համար։ Կառավարման համակարգի միջուկը սովորաբար կազմված է միկրոկառավարման չիպից, ինչպիսին է միկրոկառավարիչը կամ թվային դիսփլեյը, որը ծրագրավորված է ցանկալի գործառույթը կատարելու համար։