Որո՞նք են էլեկտրական օժանդակությամբ ռոբոտացված ձեռքի նախագծման պահանջները: Ներկայումս էլեկտրական օժանդակությամբ մանիպուլյատորն օգտագործվում է բազմաթիվ ոլորտներում, ինչպիսիք են ավտոմոբիլային արտադրությունը, քիմիական նյութերը և այլ արդյունաբերություններ: Որո՞նք են էլեկտրական օժանդակությամբ ռոբոտացված ձեռքի նախագծման պահանջները: Եկեք միասին նայենք:
1. Էլեկտրաէներգիայի օժանդակությամբ ռոբոտացված ձեռքը պետք է ունենա բարձր բեռնատարողություն, լավ կոշտություն և թեթև ինքնաքաշ։
Օժանդակ ռոբոտացված ձեռքի կոշտությունը անմիջականորեն ազդում է ռոբոտացված ձեռքի կայունության, արագության և ճշգրտության մակարդակի վրա՝ արտադրանքի աշխատանքային մասը բռնելիս: Վատ կոշտությունը հաճախ հանգեցնում է ռոբոտացված ձեռքի ծռմանը ուղղահայաց հարթությունում և կողմնային պտտման դեֆորմացիայի հարթությունում, ինչը կարող է առաջացնել թրթռում կամ հանգեցնել աշխատանքային մասի խրվելուն և աշխատանքի անկարողությանը: Հետևաբար, էլեկտրական օժանդակությամբ ռոբոտացված ձեռքերը սովորաբար օգտագործում են լավ կոշտություն ունեցող նյութեր՝ թևի ծռման կոշտությունը բարձրացնելու համար, և յուրաքանչյուր հենարանի և միացման բաղադրիչի կոշտությունը նույնպես պետք է ունենա որոշակի պահանջներ՝ ապահովելու համար, որ այն կարողանա դիմակայել անհրաժեշտ շարժիչ ուժին:
2. Էլեկտրաէներգիայի օժանդակությամբ ռոբոտացված ձեռքի հարաբերական արագությունը պետք է համապատասխան լինի, իսկ իներցիոն ուժը՝ ցածր։
Էլեկտրաէներգիայի օժանդակությամբ ռոբոտացված ձեռքի հարաբերական արագությունը, որպես կանոն, որոշվում է արտադրանքի արտադրության ռիթմով, բայց այն չի կարող կուրորեն հետապնդել բարձր արագությամբ աշխատանքը: Մեխանիկական ձեռքը հանգստի վիճակից անցնում է աշխատանքի համար նորմալ հարաբերական արագության, իսկ արագության հաստատուն անկումից՝ կանգառի՝ առանց արգելակային համակարգի շարժման: Արագության փոփոխության ամբողջ գործընթացը արագության բնութագրական պարամետր է: Մեխանիկական ձեռքը թեթև է, և դրա կայունությունը մեկնարկի և կանգառի ժամանակ բավարար է:
3. Օգնեք ռոբոտային ձեռքին ճկուն շարժվել
Էլեկտրաէներգիայի օժանդակությամբ ռոբոտացված ձեռքի կառուցվածքը պետք է լինի կոմպակտ և նրբագեղ, որպեսզի այն կարողանա արագ և ճկուն շարժվել: Բացի այդ, կոնսոլային օժանդակությամբ ռոբոտացված ձեռքը պետք է հաշվի առնի նաև ռոբոտացված ձեռքի մասերի դասավորությունը, այսինքն՝ հաշվարկել ռոբոտացված ձեռքի զուտ քաշը մասերը տեղաշարժելուց հետո՝ կենտրոնանալով պտտման, կարգավորման և հենման կետի կենտրոնի պտտող մոմենտի վրա: Պտույտի վրա կենտրոնանալը շատ վնասակար է ռոբոտացված ձեռքի շարժման համար: Պտույտի չափազանց մեծ մոմենտի վրա կենտրոնանալը կարող է նաև հանգեցնել ռոբոտացված ձեռքի շարժմանը, իսկ կարգավորման ընթացքում կարող է նաև ստեղծել գլխի ընկղմման վիճակ: Այն նաև ազդում է շարժումը համակարգելու ունակության վրա, իսկ ծանր դեպքերում օժանդակ ռոբոտացված ձեռքը և ուղղահայաց ձողը կարող են խրվել: Հետևաբար, ռոբոտացված ձեռքը պլանավորելիս կարևոր է ապահովել, որ ձեռքի ծանրության կենտրոնը կենտրոնացած լինի պտտման կենտրոնի շուրջ: Կամ այն պետք է լինի որքան հնարավոր է մոտ պտտման կենտրոնին՝ շեղման պտտող մոմենտը նվազեցնելու համար: Երկու ձեռքերի հետ միաժամանակ աշխատող էլեկտրաէներգիայի օժանդակությամբ ռոբոտացված ձեռքերի համար անհրաժեշտ է ապահովել, որ ձեռքերի դասավորությունը հնարավորինս համաչափ լինի միջուկին՝ հավասարակշռություն ապահովելու համար:
4. Բարձր հավաքման ճշգրտություն
Էլեկտրաէներգիայի օժանդակությամբ ռոբոտացված թևի համեմատաբար բարձր հավաքման ճշգրտության հասնելու համար, բացի առաջադեմ կառավարման միջոցառումներ կիրառելուց, կառուցվածքային տեսակը նաև ուշադրություն է դարձնում էլեկտրաէներգիայի օժանդակությամբ ռոբոտացված թևի ծռման կոշտությանը, պտտող մոմենտին, իներցիայի պտտող մոմենտին և բուֆերային իրական ազդեցություններին, որոնք անմիջականորեն կապված են էլեկտրաէներգիայի օժանդակությամբ ռոբոտացված թևի հավաքման ճշգրտության հետ։
Հրապարակման ժամանակը. Մայիսի 18-2023